中医理疗机器人已“上岗”。在上海松江区第五康复医院的诊疗室，随着医生在iPad上轻点、选择具体穴位和手法，一声清脆的“滴”声响起，机器人的银白色机械臂缓缓启动，精准对准、悬停于患者的背部穴位之上，开始半小时的回旋施灸。随着机械臂前后画圈、稳稳转动燃烧的艾条，温热感随之徐徐渗透患者的肌肤。
这是上海首台具身智能艾灸康复机器人，目前已在松江、浦东等多家医疗机构开展临床试验，累计服务超千人次。据相关机构反馈，使用这款机器人后，来自患者的艾灸烫伤投诉率下降了90%，而单台机器人的工作效率则相当于4名人类康复治疗师。
过去两年，艾灸机器人累计销售额超亿元。它的背后，是一群科学家“八年磨一剑”的坚持与努力。由上海工程技术大学机器人工程专业负责人熊根良教授领衔，他所在的团队联合多所中医药大学的专家，以“具身智能+数字岐黄”破解传统中医痛点，成功推动科研成果转化落地。
从“举半小时手酸”，到一人“指挥”八台机器人
时间回拨到2017年。在一次与中医药大学专家的交流中，熊根良收获良多。中医专家告诉他，传统艾灸虽然受到老百姓欢迎，但在实际使用过程中却有很多痛点。比如，艾条虽轻，但对进行康复操作的医生来说，却是一个累活。医生常需要连续举手半小时，手臂酸痛还容易手抖。此外，艾灸全凭经验操作，由于靠肉眼无法精准判断艾灸点的温度，一不小心就会烫伤患者，甚至遭到投诉。还有人提出，艾烟很刺鼻，长期吸入对健康产生不利影响……
彼时，机器人技术多应用于西医领域，与中医结合的案例寥寥无几。于是，他考虑将机器人技术引入中医理疗。
愿望虽好，但研发启动后，等待他的是一个接一个的难题。 经过多年探索，他的团队实现了多项核心突破。如今，智能艾灸机器人集成了3D穴位定位、非接触式红外温控、自适应距离调节、智能除烟除灰等关键功能。具体而言，机械臂外壳温度能始终控制在60℃以下，从源头规避烫伤风险；内置的温度传感器与距离传感器，能实时感知人体微动，一旦患者大幅翻身，机械臂会立即退回安全位置并触发报警……不仅如此，这款机器人还能自主除灰，大幅减少艾烟扩散，解决了传统艾灸“烟味不友好”的难题。
“它能24小时连续工作，不怕累、不用眨眼、不怕烟熏。”熊根良介绍，在整个操作过程中，唯一需要人工介入的就是更换艾条和过滤棉。因此，理疗师只需通过iPad给机器人下达指令，就可同时“指挥”七八台机器人，摆脱了传统“一对一”的人力束缚，让医疗资源得到高效利用。
让机器人为医生减负，为大众提供健康普惠方案
“科研成果不能停留在实验室，要真正服务于人类健康。”熊根良积极推动技术转化，相关产品已成功取得二类医疗器械认证。2019年，他与师弟合作创办的上海钧控机器人有限公司；2024年，智能艾灸机器人的销售额已达5000万元，2025年又创新高，累计已销售上亿元。
智能艾灸机器人不仅畅销养生美容行业，更走进社区医院、退役士兵康复中心等应用于临床。目前，熊根良团队已积累近千例临床数据。令人欣喜的是，机器人“上岗”后，患者的慢性病调理有效率达85%，治疗时间节省50%。
技术迭代从未停歇。“未来只需对机器人说‘小艾，小艾，帮我灸足三里穴位’，它就能自动执行操作。”熊根良告诉记者，团队还将引入中医专家经验，完善疗效评估体系，通过疗程前后的数据对比，让患者直观看到身体变化。
艾灸机器人只是起点。在熊根良的实验室，智能针灸机器人、推拿按摩仿生手、冲击波理疗智能系统等更多新设备也正在紧锣密鼓的研发中。“我们希望让人类医生从重复、繁重的体力劳动中解放出来，专注于更有温度和意义的诊疗服务。”熊根良透露，团队还计划联合相关院校的专家，将AR/VR、数字岐黄技术、大语言模型与语音交互融入下一代产品，让中医理疗在智能化的道路上走得更远，为大众健康提供更普惠的解决方案。
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